Positionsüberwachung von Robotern in Blocklagersystemen mit Gabellichtschranken

In einem Blocklagersystem („Cube Storage“) werden Behälter wie Container, Boxen oder Kisten von Robotern gestapelt, ein- und ausgelagert und durch das Lagersystem transportiert. Um die Position der Roboter und die Anzahl der durchfahrenen Kreuzungen zu überwachen, sind zwischen den Rädern zwei Gabellichtschranken installiert. Während der Fahrt ist der Lichtstrahl der Lichtschranke unterbrochen, da sich der Steg der Schiene zwischen den Gabelarmen des Sensors befindet. An den Kreuzungen wird der Steg der Schiene unterbrochen, der Lichtstrahl trifft auf den Empfänger und registriert die Überquerung. 
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