Monitoraggio della posizione dei robot nei sistemi di magazzinaggio a blocchi con barriere fotoelettriche a forcella

In un sistema di stoccaggio a blocchi (“cube storage”), contenitori come container, scatole o casse vengono impilati, immagazzinati e prelevati da robot e trasportati attraverso il sistema di stoccaggio. Per monitorare la posizione dei robot e il numero di incroci attraversati, tra le ruote sono installate due barriere fotoelettriche a forcella. Durante la marcia, il fascio di luce della barriera luminosa è interrotto perché l’elemento di raccordo della guida si trova tra i bracci a forcella del sensore. In corrispondenza degli incroci, l’elemento di raccordo della rotaia viene interrotto, il raggio luminoso colpisce il ricevitore e registra l’attraversamento. 

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